[发明专利]一种水下浑浊强散射的视觉同步定位与建图方法及系统在审
| 申请号： | 202310600036.2 | 申请日： | 2023-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN116580291A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 俞智斌;王柘;辛志超;郑自强;郑冰 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学;中国海洋大学三亚海洋研究院 |
| 主分类号： | G06V20/05 | 分类号： | G06V20/05;G06V10/40;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/094;G06N3/042 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 刘清丽 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下浑浊强散射的视觉同步定位与建图方法及系统，涉及水下视觉同步定位与建图技术领域。包括：S1.获取图像步骤、S2.图像预处理步骤、S3.建立主特征提取网络步骤、S4.主特征提取网络训练步骤、S5.视觉同步定位与建图步骤。本发明采用浑浊强散射图像增强网络和特征点提取网络共用主特征提取网络的方式，有效解决了水下浑浊强散射环境中水下视觉同步定位与建图定位精度低的问题；通过共用的主特征提取网络，可以信息共享的同时，减少了整个模型的参数量，保证了在水下嵌入式设备上的实时部署。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 浑浊 散射 视觉 同步 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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