[发明专利]一种多关节臂架的位姿检测与控制装置和方法在审
| 申请号： | 202310580242.1 | 申请日： | 2023-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN116652942A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 廖金军;祝爽;陈望;肖正航;蒋海华;易达云 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 薛晓萌 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多关节臂架的位姿检测及控制装置和方法，该检测装置包括：多关节臂架包括多节臂架支臂，每节臂架支臂可绕上一节臂架支臂的末端相对旋转；包括激光测距仪、光电传感器和可调偏角反射镜；激光测距仪设置在臂架支臂的末端，且激光测距方向指向臂架支臂的根部的旋转中心；光电传感器安装在激光测距仪垂直于激光测距方向的侧方，且朝向臂架支臂并用于判断臂架支臂的挠度变形方向；可调偏角反射镜安装在臂架支臂的根部的旋转中心处且与旋转中心同轴。本发明可确定臂架支臂末端的实际位姿的精确值，并能快速和精确的实现位姿的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 检测 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
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