[发明专利]一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310478660.X | 申请日： | 2023-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN116279489A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 肖开兴;邱利宏;黎万洪;孙正海 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/105;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 苗晓娟 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前驾驶速度、邻近驾驶速度，以及当前车辆和邻近车辆之间的相对距离，基于当前驾驶速度、邻近驾驶速度和相对距离，确定当前车辆的变道状态，并在变道状态为不允许时，基于当前驾驶速度和相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，生成可行驶预测轨迹，并构建约束条件，根据约束条件将可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹，当规划行驶轨迹的行驶状态为安全时，控制所述当前车辆基于所述规划行驶轨迹行驶，通过当前车辆和邻近车辆的速度和相对距离，在当前车辆没有变道机会的情况下，通过控制当前车辆的行驶轨迹主动创造变道条件，并基于得到的规划轨迹控制当前车辆变道。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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