[发明专利]基于特征融合及编解码器结构的刚体6D姿态估计方法和系统在审
| 申请号： | 202310478218.7 | 申请日： | 2023-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN116612187A | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 王万良;钱宇彤;王铮;赵燕伟;产思贤 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学;浙大城市学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 舒良 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于特征融合及编解码器结构的刚体6D姿态估计方法，包括使用深度学习的方法提取物体的色彩特征和几何特征(对几何特征进行计算，以直接获得偏移量T)，处理之后进行特征融合得到融合特征；之后，将融合特征依次送入注意力编码器和残差解码器中，以得到关键点的旋转向量；最后通过Kabsch公式计算旋转矩阵R。还包括一种基于特征融合及编解码器结构的刚体6D姿态估计系统。本发明将特殊的特征提取手段、注意力机制、残差结构、编解码器的思想带入到6D姿态估计中，在保证准确率的同时提高了计算效率，能满足机器人抓取环境对实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 融合 编解码器 结构 刚体 姿态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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