[发明专利]隧道支护结构3D打印系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202310447008.1 | 申请日： | 2023-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN116277955A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 马国伟;王里 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B29C64/209 | 分类号： | B29C64/209;B29C64/245;B29C64/25;B33Y30/00 |
| 代理公司： | 河北国维致远知识产权代理有限公司 13137 | 代理人： | 秦敏华 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供隧道支护结构3D打印系统及其控制方法，3D打印系统包括由柔性关节连接的一级机械臂和二级机械臂，二级机械臂的末端设有末端执行器；柔性关节内还设有传感器模块集、精度补偿模块集和控制电机，用于监测及控制二级机械臂带动末端执行器运动；控制方法包括：获取二级机械臂在目标时刻的位置和姿态，并将二级机械臂的位置和姿态进行融合，确定二级机械臂在目标时刻的实际位姿；基于二级机械臂在目标时刻的实际位姿，和二级机械臂在目标时刻的预设机械臂位姿，确定二级机械臂的运动偏差；基于二级机械臂的运动偏差，控制二级机械臂带动末端执行器运动到目标打印点实现高精度打印。本发明可以提高隧道支护结构的打印精度。 | ||
| 搜索关键词： | 隧道 支护 结构 打印 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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