[发明专利]一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置在审
| 申请号： | 202310441901.3 | 申请日： | 2023-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN116482700A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 张勇;吴芳芳;郭彦明;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩 | 申请（专利权）人： | 北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/86;G01S19/46 |
| 代理公司： | 北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11832 | 代理人： | 罗硕 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东北旺北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 激光雷达 杆塔 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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