[发明专利]一种UGV的鲁棒自适应控制方法在审
| 申请号： | 202310421863.5 | 申请日： | 2023-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN116449841A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 黄秀财;肖宇;杨祥聪;倪金宇;周炳;韦梦圆;狄安睿 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆晟轩知识产权代理事务所(普通合伙) 50238 | 代理人： | 王海凤 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及UGV的鲁棒自适应控制方法，在不考虑小角度近似假设的前提下，建立了地面无人车的动力学模型，并以转向角为状态变量，利用某些辅助矩阵的存在性，放宽了UGV系统的可控性条件，设计了控制器。本发明中在没有对小角度进行近似假设的情况下，对UGV进行建模，并且将前轮转向角作为系统的状态变量，而不是将其作为控制输入信号。为了进一步放宽UGV系统的可控性条件，提出了引入辅助矩阵的鲁棒自适应策略。此外，通过设计自适应控制器，实现了输出对参考输出的渐近跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ugv 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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