[发明专利]一种机械臂避障路径规划方法有效
| 申请号： | 202310385761.2 | 申请日： | 2023-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN116352714B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 黄晓涛;冯桑;陈树涛;胡焱;黄艺明 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思真远达专利代理事务所(特殊普通合伙) 31481 | 代理人： | 戚淼 |
| 地址： | 510006 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂避障技术领域，且公开了一种机械臂避障路径规划方法，包括如下步骤：步骤一：对机械臂模型以及障碍物进行简化，确定机械臂关节点，采用虚拟关节点插补对相邻关节间的连杆进行插补；在每个关节点处采用球形包围盒进行包络以代替机械臂模型，使得机械臂处于任何姿态使均能完整替代用以距离计算；步骤二：采用眼在手外的布置方式放置深度相机，实时获取工作空间的机械臂以及障碍物点云信息，并采用机器人实时过滤包将机械臂本体的点云信息进行滤除。该机械臂避障路径规划方法，采用虚拟关节点插补对相邻关节间的连杆进行插补，而后通过球状包围盒对机械臂进行包络以简化机械臂模型，同时有利益简化避障过程的距离计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 臂避障 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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