[发明专利]基于仿射变换与行为树的机器人任务规划方法及系统有效
| 申请号： | 202310384507.0 | 申请日： | 2023-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116117826B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 刘孟;朱文博;罗陆锋;卢清华;王恺 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳科润知识产权代理事务所(普通合伙) 44724 | 代理人： | 孙长虹 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于仿射变换与行为树的机器人任务规划方法及系统，该方法包括：获取机器人的行为动作信息并进行组合，构建动作基元库；根据动作基元库获取人工示教的轨迹数据；结合动作基元库中动作基元的逻辑关系、人工示教的轨迹数据与任务执行逻辑，构建初步的行为树模型；基于仿射变换技术，对初步的行为树模型进行泛化处理，得到行为树模型；根据行为树模型的执行逻辑对机器人进行任务执行规划。通过使用本发明，能够通过基于仿射变换技术的行为树控制策略实现精准的控制机器人执行动作。本发明作为基于仿射变换与行为树的机器人任务规划方法及系统，可广泛应用于机器人技能学习与运动规划技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 变换 行为 机器人 任务 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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