[发明专利]基于双目视觉、IMU和AGPS融合的户外移动机器人导航方法在审
| 申请号： | 202310304692.8 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116399321A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 卢建刚;李强;傅宸辉;夏晨;吴炳文;潘第弘;应晨昊;陈金水 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司 33100 | 代理人： | 刘晓春 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供基于双目视觉、IMU和AGPS融合的户外移动机器人导航方法，在户外移动机器人上搭载双目相机、IMU和5G网络模组，并开通AGPS功能；户外移动机器人通过5G网络接收导航目标点位置；在对前方环境未知的情况下使用D*‑TEB融合算法分段规划路径；户外移动机器人按照规划之后的路径进行运动，在运动过程中通过AGPS、双目视觉及IMU获取户外移动机器人融合定位信息；最终按照规划的路径到达目标点，从而实现户外移动机器人在未知环境中的定位导航。本发明将双目视觉、IMU和AGPS进行融合定位，将D*算法与TEB算法融合进行路径规划，能在未知环境中不依赖预先建图，实现对户外移动机器人的定位及导航，同时能够有效降低成本，使用方便，实用便捷。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 imu agps 融合 户外 移动 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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