[发明专利]基于ISCSO-LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法在审
| 申请号： | 202310300529.4 | 申请日： | 2023-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN116337074A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 王百一;胡梦雅;刘新华;华德正;成江昊;祁鹏;格热戈尔茨·罗尔奇克 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F30/27;G06N3/0499;G06N3/084;G06F17/16;A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;G06F111/08 |
| 代理公司： | 徐州先卓知识产权代理事务所(普通合伙) 32555 | 代理人： | 于浩 |
| 地址： | 221000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ISCSO‑LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法，包括采用LM算法根据胶囊机器人的空间磁场信息对胶囊机器人进行位置反解；设计BP神经网络对LM的初始参数进行优化选取，改进LM的算法性能；基于分段映射种群初始化策略和对立学习策略对基础的沙猫群优化算法的初始化阶段和输出阶段进行改进，有效提升了算法的局部搜索能力和全局搜索能力；利用改进的沙猫群优化算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行最优初始化，有效提升了BP神经网络的模型性能；通过上述ISCSO‑LMNN的改进技术，可以有效实现胶囊机器人在空间磁场下的精确定位；该算法具有较高的适用性，可以有效适用于相关机器人及机械装备的定位工作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 iscso lmnn 胶囊 机器人 精确 空间 定位 方法 | ||
【主权项】：
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