[发明专利]一种分布式多机器人协同SLAM的位姿优化方法在审
| 申请号： | 202310289710.X | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116105753A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 邱海洋;张旭;王慧;智鹏飞;朱志宇;葛慧林 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 徐福敏 |
| 地址： | 212000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式多机器人协同SLAM的位姿优化方法，包括：通过去非凸约束松弛化和特殊正交化投影得到全部机器人的旋转位姿估计，完成旋转初始化；通过高斯牛顿迭代实现完全版本位姿估计进行恢复；根据完全版本位姿估计建立图优化方程；采用分布式雅可比超松弛迭代对位姿图进行优化。在合理的测量噪声水平下，通过以上方法，能够得到非常接近最大似然估计的解决方案。本实施例提供的优化方法只需要求解三个线性方程，计算效率得到了提高，此外，即使在初始运动轨迹估计不准确的情况下，本优化方法也仍然能够收敛，进而机器人完成对自身位姿的优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 机器人 协同 slam 优化 方法 | ||
【主权项】：
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