[发明专利]一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法在审
| 申请号： | 202310289708.2 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116147622A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 邱海洋;赵云;王慧;智鹏飞;朱志宇;葛慧林 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 徐福敏 |
| 地址： | 212000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图优化的组合导航系统融合定位方法，包括：对IMU轨迹信息进行解算，获取各时刻下的第一定位载体位置；将各时刻下的第一定位载体位置作为顶点，建立图优化模型；通过GNSS数据获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第一位置转移关系，并将第一位置转移关系作为图优化模型的量测；通过IMU轨迹信息获取在相邻的第一时刻和第二时刻之间的定位载体的第二位置转移关系，并将第二位置转移关系作为图优化模型的待优化变量；根据量测和待优化变量建立目标函数，并通过莱文贝格－马夸特算法进行优化；当目标函数优化至最小值时，获取对应的误差修正量，对IMU数据解算进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 组合 导航系统 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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