[发明专利]基于UWB测距辅助的行人足绑式惯性导航系统误差修正方法在审
| 申请号： | 202310257915.X | 申请日： | 2023-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN116448103A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 路永乐;孙旗;王艳;杨杰;罗涛;罗毅;苏胜;肖轩 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S5/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明请求保护一种基于UWB测距辅助的行人足绑式惯性导航系统误差修正方法。本发明包括以下步骤：S1：根据惯性测量单元输出数据，利用捷联惯导算法解算得到行人导航信息，并根据UWB模块测量双足间实时距离，通过IMU数据划分步态区间，并利用时间因子修正错误区间；S2：利用自适应随机森林算法对行人运动模式进行识别，在静止区间内利用零速修正算法修正导航系统误差；S3：针对平地行走、跑步模式进行足间距约束与抬脚高度约束，而针对上下楼运动模式进行楼梯高度约束，最终抑制惯导系统的误差漂移。本发明能够解决足绑式行人惯性导航系统中航向漂移的问题，减小行人导航定位的累积误差，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb 测距 辅助 行人 足绑式 惯性 导航 系统误差 修正 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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