[发明专利]一种面向航拍数据集的智能汽车关键测试场景提取方法

摘要

本发明涉及一种面向航拍数据集的智能汽车关键测试场景提取方法，步骤包括：本车周围车辆位置分布关键性分析，确定测试场景关注的边界即范围域[θ1,θn]，基于场强理论的场景关键性量化，场景关键行为分析，确定出场景关键性量化模型的时间域[t1,tN]，关键场景提取。本发明方法采用相对于本车可能发生碰撞的部分作为CDCE的采集区域，并提出一种通过场景中车辆的关键行为的评价方法将车辆的轨迹进行筛选，进而提取出有意义且有价值的测试场景。本发明对横向运动物体更加敏感，在时间维度上先于TTC指出了关键场景，不仅可以搜索针对智能汽车具有挑战的场景，同时本方法是面向真实的车辆轨迹保证了提取出的场景真实性。