[发明专利]无人机艇集群降落目标动态匹配方法及匹配设备

摘要

本发明公开了一种无人机艇集群降落目标动态匹配方法及设备，其匹配方法以最小化无人机集群执行降落总能耗为目标建立无人机与无人艇分配问题的模型并利用改进的拍卖算法求解模型，拍卖算法设置回报与能耗负相关，通过多次迭代与价格更新，并在每次更新价格时引入变量near_count，在正收益中，判断是否满足|ci,q+1‑ci,q|ε，若是，则变量near_count累加1，且序号q累加1，以此来确定与最高收益的报价比较接近的报价的数量，根据变量near_count指导选择不同的调价策略，当near_count≤1时，更新无人艇Ji,1的报价为当near_count1时，更新无人艇Ji,1的报价为通过上述方法，可以快速地为每架无人机分配合适的无人艇并使无人机集群的能量消耗最小，提高了任务执行效率。