[发明专利]一种基于动态点云的长隧道场景下多传感器融合定位方法有效
申请号: | 202310207299.7 | 申请日: | 2023-03-07 |
公开(公告)号: | CN116067379B | 公开(公告)日: | 2023-06-30 |
发明(设计)人: | 张亚琛;李九人;王嫣然;田滨 | 申请(专利权)人: | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
主分类号: | G01C21/28 | 分类号: | G01C21/28;G01S17/86 |
代理公司: | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人: | 朱绘 |
地址: | 266000 山东省青岛市高新区*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明涉及无人驾驶高精度定位技术领域,提供一种基于动态点云的长隧道场景下多传感器融合定位方法,其包含:使用多源异构传感器采集长隧道场景下的多种特征数据,处理得到三维广义点云数据以及传感器数据;基于三维广义点云数据以及传感器数据生成三维广义点云地图,并对三维广义点云地图进行区块划分,选取与车辆当前状态信息最接近的局部地图;对三维广义点云数据以及局部地图进行扫描匹配,得到点云匹配结果,并将点云匹配结果以及传感器数据输入到无迹卡尔曼滤波中,得到车辆当前状态信息,作为车辆定位结果。本发明使用动态地图生成的方式,可以减少点云扫描匹配的时间消耗,提高在大规模场景下的定位效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 动态 隧道 场景 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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