[发明专利]一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法在审
| 申请号： | 202310185112.8 | 申请日： | 2023-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN116048101A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 晋建志;徐斌;范平;田凤霞 | 申请（专利权）人： | 湖北科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 咸宁鸿信专利代理事务所(普通合伙) 42249 | 代理人： | 刘喜 |
| 地址： | 437000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种复杂环境下快速自适应采样优化路径规划方法，属于机器人现实应用技术领域。1)建立空间采样点集合Qv，将起点和终点加入Qv中；2)空间批采样，首先在地图空间进行均匀批采样，均匀批采样保证采样点在地图空间随机均匀分布，每次生成s个采样点；3)遍历计算每个点到最近障碍物的距离r，以r为半径，建立各点的邻域圆空间，如果地图环境是三维空间，则建立各点邻域球空间，如果地图环境是高维空间，则建立超邻域球空间；4)遍历每个邻域圆，将每个圆内的采样点互相连接；5)从起点出发，遍历Qv中每个点的邻接矩阵，查找是否有到终点的路径；6)找到路径后，判断路径上节点和边是否与障碍物有碰撞。本发明具有路径规划效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 环境 快速 自适应 采样 优化 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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