[发明专利]一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202310159264.0 | 申请日： | 2023-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN116385553A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 顾祖飞;黄少堂;刘小珍;王爱春;江会华;花逸青;张超;彭晨若;黄良海;雷耀 | 申请（专利权）人： | 江铃汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330200 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种视觉惯导标定方法、装置、可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取相机采集的静态图像以及由惯性传感器同步采集的惯性测量数据；提取出道路元素特征，确定所述道路元素特征在世界坐标系下的三维坐标；根据三维坐标，确定第一帧时刻下的相机坐标系到第二帧时刻下的相机坐标系的第一转换矩阵；对所述第一帧静态图像与所述第二帧静态图像之间采集到的所述惯性测量数据预积分，确定第一帧时刻下的惯性传感器坐标系到第二帧时刻下的惯性传感器坐标系的第二转换矩阵；根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，优化所述相机坐标系到所述惯性传感器坐标系的第三变换矩阵。实现了视觉惯导的在线标定，避免惯导会因为时间的推移而累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 导标 方法 装置 可读 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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