[发明专利]仿人机器人动态奔跑运动在线规划方法在审
| 申请号： | 202310146916.7 | 申请日： | 2023-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN116088554A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 余张国;孟祥;陈学超;黄强;黄则临;任思宇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了仿人机器人动态奔跑运动在线规划方法，仿人机器人在开始奔跑与结束奔跑阶段，在双脚支撑状态与单脚支撑的周期奔跑状态相互切换过程中，利用非线性规划优化得到状态切换过程期望ZMP轨迹，实现状态切换过程质心轨迹的平滑过渡；周期奔跑运动时，加速/减速切换过程中，利用迭代优化计算合适的落脚点，实现对期望速度的准确跟踪。本发明不仅能够精确跟随期望速度，而且能够实现奔跑全过程运动在线规划，显著提升仿人机器人的动态运动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 动态 奔跑 运动 在线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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