[发明专利]一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法有效
| 申请号： | 202310132401.1 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN115826415B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 吕金虎;王小谟;王成才;冉茂鹏 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京圣州专利代理事务所(普通合伙) 11818 | 代理人： | 李春 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，包括以下步骤：S1、建立飞艇系统动力学模型以及通信图模型；S2、根据飞艇系统动力学模型设计线性扩张状态观测器，并加入饱和方法，防止扩张状态观测器初期的峰化现象破坏系统稳定性；S3、根据通信图模型，采用均匀量化器，设计编码器和译码器，对进行通信的相邻两飞艇间的信号进行量化、编码、译码处理；S4、基于扩张状态观测器、量化器、编码器、译码器，提出控制协议，使得相邻飞艇在1 bps带宽下进行通信。本发明采用上述低网络带宽条件下多飞艇鲁棒协同控制方法，扩张状态观测器可以准确估计飞艇的状态和扩张状态，量化器不会发生饱和，多飞艇系统可在1比特带宽下达成输出一致。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网络带宽 条件下 飞艇 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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