[发明专利]一种潜油作业机器人线缆收放控制方法在审
| 申请号： | 202310099541.3 | 申请日： | 2023-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN115872239A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 赵东亚;林奇隆;王新栋;邵伟明;张大伟 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | B65H75/38 | 分类号： | B65H75/38;B65H75/44;B65D90/10 |
| 代理公司： | 淄博佳和专利代理事务所(普通合伙) 37223 | 代理人： | 于彬 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种潜油作业机器人线缆收放控制方法，属于储油罐作业技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，系统初始化；步骤b，控制器计算迭代时间；步骤c，控制器修正时变函数l(θ)、修正值e；步骤d，计算补偿值c；步骤e，控制器判断力传感器获取的受力F是否达到设置的线缆安全连接极限力Ft；步骤f～g，控制器判断位置半径r是否大于函数k(L)或小于‑k(L)；步骤h～i，线缆收放装置(1)执行收线或放线操作。通过本潜油作业机器人线缆收放控制方法，能够避免线缆与浮顶罐支柱或地面障碍物发生缠绕，从而保证机器人运行过程的畅通并起到保护线缆的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 作业 机器人 线缆 控制 方法 | ||
【主权项】：
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