[发明专利]一种特殊环境用七自由度全齿轮耦合传动机器人在审
| 申请号： | 202310047360.6 | 申请日： | 2023-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN116117783A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 蒋君侠;仲笑欧 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02;B25J15/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 傅朝栋;张法高 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种特殊环境用七自由度全齿轮耦合传动机器人，涉及核工业热室内遥操作机械臂技术领域。机器人主要由伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴和夹爪等组成。其中，伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链配套使用，共有7组，分别控制控制全齿轮耦合传动机器人的肩关节偏摆、肩关节俯仰、肩关节扭转、肘关节俯仰、腕关节俯仰、腕关节扭转和夹爪的张合等共计7个自由度。本发明采用全齿轮耦合传动设计结构，由伺服电机驱动，通过减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴等，将运动传递到肩关节、肘关节、腕关节等各个关节，实现机器人多达7个自由度的运动控制，保证末端的灵活性，实现多姿态的现场操作与自动化控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 特殊 环境 自由度 齿轮 耦合 传动 机器人 | ||
【主权项】：
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