[发明专利]基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法在审
| 申请号： | 202310032050.7 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN115951681A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 孟荣华;孙艾文;程欣豪;吴正佳;杜轩;李浩平;董元发 | 申请（专利权）人： | 三峡大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 吴思高 |
| 地址： | 443002 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 基于栅格化三维空间路径规划的路径搜索域构建方法，包括以下步骤：离散化三维空间，进行栅格排序和空间定位；根据三维空间障碍物的分布情况，设障碍栅格活性值为Inf，自由栅格活性值为0，形成栅格地图信息矩阵field；初始化栅格联通信息矩阵N；拓展面联通邻接域，第一次更新栅格联通信息矩阵N；拓展棱联通邻接域，第二次更新栅格联通信息矩阵N；拓展点联通邻接域，第三次更新栅格联通信息矩阵N；根据栅格联通信息矩阵N，形成空间联通邻接搜索域集合D。本发明以一个栅格为中心，按照空间的连接关系向外围拓展搜索域，可以实现实质意义的空间搜索，扩大搜索视野，减小路径规划计算的压力，利于后续的路径优化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 栅格 三维空间 路径 规划 搜索 构建 方法 | ||
【主权项】：
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