[发明专利]点云地图构建方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310028072.6 | 申请日： | 2023-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN116007641A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 徐策 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 鲁艳萍 |
| 地址： | 130011 吉林省*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取惯导系统采集的惯导数据和相同时段激光雷达采集到的初始点云数据；根据所述惯导数据对所述初始点云数据进行运动补偿，得到中间点云数据；识别所述中间点云数据中的动态障碍物，并从所述中间点云数据中剔除所述动态障碍物，得到所述目标点云数据；将相同点云帧序列的目标点云数据进行配准，并根据配准后的目标点云数据构建点云地图。上述方案，提高了配准的精度和效率；同时，提高了构建的点云地图的质量。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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