[发明专利]多自由度机械臂在审
| 申请号： | 202310003135.2 | 申请日： | 2023-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN116038677A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 朱欣研 | 申请（专利权）人： | 中国原子能科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京市创世宏景专利商标代理有限责任公司 11493 | 代理人： | 王鹏鑫 |
| 地址： | 102413 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的实施例公开一种多自由度机械臂，包括主体机构、执行机构和控制系统，主体机构的第一端被构造为绕竖直的航向轴线转动，且第二端绕水平的第一俯仰轴线转动；执行机构安装于主体机构的第二端，并包括：第一横滚机构，绕垂直于第一俯仰轴线的第一横滚轴线可转动地安装于主体机构的第二端；第二横滚机构，被构造为绕第二横滚轴线转动，末端执行器安装在第二横滚机构上；俯仰机构，安装于第一横滚机构和第二横滚机构的结合处，使得第二横滚机构相对于第一横滚机构绕第二俯仰轴线转动；控制系统被构造为控制驱动主体机构与执行机构运行，通过设置主体机构和执行机构，节省驱动电机所占用的空间，能够在狭小有限空间内进行高负载且高精度的作业。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 | ||
【主权项】：
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