[发明专利]用于机器人组织操作的外科手术感知框架在审
| 申请号： | 202280012769.8 | 申请日： | 2022-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN116916848A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | F·理查特;M·伊普;李阳 | 申请（专利权）人： | 加利福尼亚大学董事会 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 刘华联 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本文提供了一种用于追踪通过内窥相机查看的外科手术机器人工具的方法，外科手术工具的图像接收自所述内窥相机并且外科手术工具关节角度测量值接收自所述外科手术工具。检测在所述外科手术工具的所述图像上的所述外科手术工具的预定特征以限定待由贝叶斯滤波器采用的观察模型。使用所述贝叶斯滤波器来估计集总误差变换和可观察的关节角度测量误差。所述集总误差变换补偿基底到相机变换中的误差和不可观察的关节角度测量误差。使用所述机器人工具的运动学信息、所述外科手术工具关节角度测量值、所述集总误差变换和所述可观察的关节角度测量误差来确定所述外科手术工具相对于所述内窥相机的随时间的姿态信息。将所述姿态信息提供给外科手术应用。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 组织 操作 外科手术 感知 框架 | ||
【主权项】：
暂无信息
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