[发明专利]一种基于动态博弈的人-无人机群安全交互运动规划方法在审
| 申请号： | 202211742094.0 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN115933748A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;李曼;马麒超;刘轻尘;张聪 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态博弈的人‑无人机群安全交互运动规划方法，用于实现无人机群以期望编队跟踪人类给定轨迹，并在人类指令不安全时自主避障，该人‑无人机群安全交互运动规划方法，包括：步骤A：创建无人机集群模型；步骤B：设定期望的编队队形、安全集以及无人机间的通信关系；步骤C：设计跟随无人机的最优响应策略，即Nash均衡策略；步骤D：设计领导无人机的安全控制策略；步骤E：设计领导无人机的编队跟踪控制策略；步骤F：用步骤C、D、E所确定的控制器实现人‑无人机群安全交互运动规划。本发明以充分发挥无人机群在交互过程中的自主性，使其能够主动发现并采取措施弥补人类命令的不足，实现人机互补、安全交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 博弈 无人 机群 安全 交互 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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