[发明专利]目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质

摘要

本申请涉及一种目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质，其中目标跟随控制方法通过将固结在内窥镜上的坐标系(即{fn})的原点恰与RCM点重合，无需位置或速度层面的运动约束，自然而然地会产生{fn}姿态变化而位置不变的运动规律，即内窥镜在RCM坐标系下无沿RCM坐标系移动的位移及速度，从而实现维持RCM点位置的内窥镜控制。采用以上D‑H坐标系获得的雅可比矩阵J建立的运动学模型，能够直接描述控制周期中内窥镜的微分运动与持镜臂的各转动关节角度变化量的联系，使得本申请无需求解持镜臂逆解，且无需再RCM约束情况下规划空间轨迹，此控制方式引起的运动自然而然地满足RCM约束，简化持械臂的转动关节角度的求解，以给操作者提供准确和实时的视觉反馈。