[发明专利]一种基于激光雷达与图像融合的前车车距离检测方法在审
| 申请号： | 202211712098.4 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN116338728A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 罗锋 | 申请（专利权）人： | 云车智途（重庆）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G06V20/58;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/74;G06V20/70 |
| 代理公司： | 重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙) 50231 | 代理人： | 文怡然 |
| 地址： | 400050 重庆市九*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及车辆安全驾驶技术领域，公开了一种基于激光雷达与图像融合的前车车距离检测方法，该方法包括：通过激光雷达和摄像头同步采集前景的点云和前景的2D图像数据；对2D图像数据进行车辆识别，并获取前车的box框位置；将点云中的3D云点坐标投影到相机坐标系，并从相机坐标系中获取3D云点投影到相机平面坐标系，定标2D图像中前车box框内车辆云点在3D空间中的位置；采用分位数法和2倍标准差法剔除前车远景误判3D云点；采用雷达反射值对前车的点云鸟瞰图云点进行加权，并计算加权后前车点云鸟瞰图下与当前车辆的距离。本方案能够解决纯视觉模型光照影响问题和纯激光雷达深度学习模型算力消耗大的问题；能够在边缘设备上实现前车距离检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 图像 融合 车车 距离 检测 方法 | ||
【主权项】：
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