[发明专利]一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统

摘要

一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。