[发明专利]一种标定方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202211688574.3 | 申请日： | 2022-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN116091619A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 王永昊;吴斌;安吉文;胡尊亭;张大伟 | 申请（专利权）人： | 北京纳通医用机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 陈洁 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例涉及一种标定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取标定板坐标系下的所有标记点对应的第一三维坐标点集合，控制相机在任一位姿下对标定板进行拍摄得到多帧图像进行处理，得到每帧图像对应的第二三维坐标点集合，基于第一三维坐标点集合和第二三维坐标点集合进行计算得到相机坐标系和标定板坐标系之间的第一空间变换矩阵，基于多个第一空间变换矩阵进行处理，得到第一目标空间变换矩阵，获取机械臂末端到机械臂基座之间的第二空间变换矩阵和第一目标空间变换矩阵进行计算，得到机械臂末端到相机之间的第三空间变换矩阵。采用上述技术方案，在一定程度上克服图像噪声造成的坐标准确度低的问题，提高了手眼标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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