[发明专利]一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法在审
| 申请号： | 202211663191.0 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN116276958A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘宏伟;王俊磊;霍建文;蒙乾翼;刘满禄;张新彬;谭立国;陈卓;林锐 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都正德明志知识产权代理有限公司 51360 | 代理人： | 鲍利蕊 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 adrc 连续 机械 臂多环 控制 方法 | ||
【主权项】：
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