[发明专利]一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202211628197.4 | 申请日： | 2022-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN116152774A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 赵承辉;田磊;赵玉超;杨孟 | 申请（专利权）人： | 中国重汽集团济南动力有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/762;G06V10/764 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 孙玉营 |
| 地址： | 250200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测，对激光雷达扫描的点云进行栅格化，并计算每个栅格的特征，其中包括计算纵向和横向方向上的点云平均倾斜度，基于每个栅格的特征进行聚类，将属于同一类特征的栅格聚类成簇，计算每个点云簇的特征，送入分类模型，获得各个点云簇的类别，为每个栅格分配标签，提取点云索引，计算障碍物位置信息，为车辆避障绕行提供依据。本发明提供的矿区非结构化道路的路面障碍物检测方法，鲁棒性好，不需要特殊的硬件设备要求，可有效维护和提高智能矿卡在运输作业过程中的安全性和经济性，具有一定的参考意义和工程价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 路面 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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