[发明专利]一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202211625063.7 | 申请日： | 2022-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN115871670A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 崔然然 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 215124 江苏省苏州市苏州工业园*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：确定目标车辆在变道过程中的初始车道和目标车道，并确定车道之间的车道边界线；基于目标运动信息确定出目标车辆在初始车道的第一状态条件、在车道边界线的第二状态条件和在目标车道的第三状态条件；确定预设的表征横纵向变道轨迹的目标模型，基于第一状态条件、第二状态条件和目标模型获取初始车道和车道边界线之间的第一变道轨迹，基于第二状态条件、第三状态条件和目标模型获取车道边界线和目标车道之间的第二变道轨迹；在预设约束条件下连接第一变道轨迹和第二变道轨迹以得到总变道轨迹。通过分段规划变道轨迹，能更精确的拟合变道轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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