[发明专利]穿刺路径规划方法、系统、存储介质及穿刺机器人系统在审
| 申请号： | 202211624500.3 | 申请日： | 2022-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN116158815A | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 陈志辉 | 申请（专利权）人： | 上海精劢医疗科技有限公司;精劢医疗科技南通有限公司;上海偌劢机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;G06T19/00;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 黄磊 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种穿刺路径规划方法、系统、存储介质及穿刺机器人系统，包括如下步骤：步骤S1：根据实际手术需求获取穿刺目标点；步骤S2：基于穿刺目标点生成至少一个推荐穿刺起始区域；步骤S3：从推荐穿刺起始区域选取备选穿刺起始点；步骤S4：以备选穿刺起始点和穿刺目标点的连线作为备选穿刺路径；筛选符合路径约束条件的备选穿刺路径，作为导航路径。本发明相比直接计算穿刺起始点和穿刺目标点的距离进行求最优解，通过穿刺起始点区域分级，考虑到了患者术中术式要求的体位方式的选择进行手术规划的方式。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺 路径 规划 方法 系统 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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