[发明专利]双臂协作机器人的运动学模型建立方法在审
| 申请号： | 202211617749.1 | 申请日： | 2022-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN116175551A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 梅志敏;刘仁兵;江晓明;张融;熊烨;肖辉 | 申请（专利权）人： | 武昌工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;G06F30/20;G06F111/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430065 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种双臂协作机器人的运动学模型建立方法，包括构建双臂并联机器手的连杆坐标系；以D‑H表示方法描述机器人坐标系统双臂并联机器手坐标系统；求解各关节的位置和姿态信息；基于Matlab的轨迹规划与仿真；采用双臂并联机器手的右臂来作为对象构建的连杆坐标系；相邻杆件间的位置与姿态用4×4的齐次变换矩阵描述；机器人右臂关节1、2、3、4、5的角位移、角速度和角加速度随时间的变化曲线都持续稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂 协作 机器人 运动学 模型 建立 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武昌工学院，未经武昌工学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211617749.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
