[发明专利]基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法在审
| 申请号： | 202211594318.8 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN115900718A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 杨苹;王仁杰;张淼;刘泽健;范紫微 | 申请（专利权）人： | 深圳华工能源技术有限公司;华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/89;G01S17/933;G01C21/00;G05D1/10;G06T17/05 |
| 代理公司： | 广州科峻专利代理事务所(普通合伙) 44445 | 代理人： | 唐海斐 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达探测的RRT无人机避障路径规划方法，属于无人机避障路径规划领域。本发明利用激光雷达对传统RRT算法随机性过强导致效率降低的问题进行改进，提出了一种基于激光雷达探测场的采样点生成策略。通过激光雷达探测场探测范围内障碍物，改变随机采样点的生成策略，当未探测到障碍物时，搜索树会朝着终点方向延伸，当探测到障碍物时，搜索树会暂时停止朝终点方向延伸而迅速绕开附近障碍物。本发明降低了传统RRT算法路径规划的随机性，提高了规划路径的目的性，降低了路径的距离，提高了路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 探测 rrt 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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