[发明专利]基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统在审
| 申请号： | 202211589622.3 | 申请日： | 2022-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN116414154A | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 曹杰华 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528311 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统，方法包括:利用三次B样条曲线拟合，得到路径轨迹。轮轴中点为AGV参考点，根据AGV参考点选取当前轨迹参考点。根据轨迹参考点，计算转弯半径，规划设定速度。根据差速左右轮的当前速度差，计算预瞄标示长度。根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段长度、当前路径段与路径轨迹的关系和预瞄标示长度，计算预瞄点坐标。根据预瞄点坐标和AGV参考点，计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角。利用差速型AGV运动学模型，分别计算差速左右轮的速度。解决纯跟踪控制在直线行驶预瞄距离过短而产生震荡和在弯道预瞄距离过长而跟随性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 跟踪 控制 差速型 agv 路径 跟随 方法 系统 | ||
【主权项】：
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