[发明专利]一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法在审
| 申请号： | 202211569476.8 | 申请日： | 2022-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN115837904A | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 段星集;胡瑞;韩俊汝;陈江松;曹增 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W30/08;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于矿区无人驾驶泊车规划技术领域，具体公开了一种用于矿区四轮转向车辆的泊车规划方法，根据驶入点的初始位置和初始朝向选取合适的停靠位姿，停靠位姿的参数包括车辆位置和车辆朝向，并选取具有相同车辆位置和不同车辆朝向的两种停靠位姿；根据不同驶入点以及不同曲率半径，按照前轮转向、后轮转向和四轮转向的三种倒车模式使用reeds‑sheep曲线生成多条路径作为备选集合；建立评价函数用于计算车辆采用每个泊车路径的代价值，选取备选集合中代价值最低的最优路径；以便车辆更够根据初始位置和最终位置进行选择，本发明的泊车规划方法避免“倒车切换路径”出现；充分发挥了四轮转向车辆的动力学性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 矿区 轮转 车辆 泊车 规划 方法 | ||
【主权项】：
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