[发明专利]一种考虑冲突规避的多AGV路径规划方法在审
申请号: | 202211537535.3 | 申请日: | 2022-12-01 |
公开(公告)号: | CN116224923A | 公开(公告)日: | 2023-06-06 |
发明(设计)人: | 崔岸;张新颖;李欣城;郭帅;梁添锰钰;杨萌萌 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | G05B19/418 | 分类号: | G05B19/418 |
代理公司: | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人: | 符继超 |
地址: | 130012 吉林*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 本发明公开了一种考虑冲突规避的多AGV路径规划方法,包括:基于柔性工厂布局以及工件加工过程的多AGV任务分配、工序与机床分配问题,构建以最短完工时间为目标的调度模型;采用A*算法分别对各AGV单独的路径进行规划,寻找各AGV规划方案的冲突并进行逐个规避,得到初始路径种群;采用遗传算法并引入增强精英策略,对初始路径种群进行运算,得到最短完工时间下的最优路径方案。本发明添加了对AGV之间占位冲突、边线冲突的判断和规避,机器占用与AGV等待过程的处理以及对算法死锁的预防等过程,可实现对多AGV的路径规划和冲突规避。 | ||
搜索关键词: | 一种 考虑 冲突 规避 agv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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