[发明专利]一种基于行车风险评估的自动驾驶汽车规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211533489.X | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN116215569A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 徐利伟;王磊;殷国栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09;B60W30/165 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 郝雅洁 |
| 地址： | 210096 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于行车风险评估的自动驾驶汽车规划方法及系统，包括：获取周围车辆在世界坐标系下的历史运动轨迹,采用交互式多车道模型算法分析周围车辆预测时域内在各车道的概率分布，融合计算出车辆的目标位置；根据周围车辆当前位置及下一时刻目标位置，拟合生成预测时域内的预测轨迹；根据所获得的预测轨迹，将预测时域内的全局路径跟踪偏差、碰撞风险、本车车辆控制转角的变化作为代价目标建立自动驾驶车辆模型的非线性优化函数，求解获得局部最优轨迹；采用运动控制目标函数来进行局部最佳轨迹跟踪控制，将计算的当前时刻最优车辆转角输入车辆动力学模型，实现车辆避障和循迹行驶。本发明提高了循迹和避障的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行车 风险 评估 自动 驾驶 汽车 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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