[发明专利]一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法在审
| 申请号： | 202211532421.X | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN115752478A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 蔡凡;张飞;王文飞;胡瑞;栾小飞 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 陈陈数 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法，属于多智能体路径规划领域，解决了现有技术中多智能体同时路径规划时效率不高，寻找冲突时间长以及无法在要求的时间内解决冲突的问题。本发明在原有起点和终点共同建立搜索树的基础上，再依据障碍物的分布选取过渡点，创建第三棵随机搜索树，同时，引入路侧设备进行碰撞检测并重规划路径。采用本发明的方法将多车路径分阶段细化，解决冲突时花费时间少，重规划路径的实时性较好，并且路径规划效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导引 露天 矿区 协同 装载 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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