[发明专利]一种面向露天矿区的多车同步卸载路径规划方法在审
| 申请号： | 202211532399.9 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN116300856A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 栾小飞;韩俊汝;梁启君;马薪丰;周泰 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 陈陈数 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向露天矿区的多车同步卸载路径规划方法，属于多智能体路径规划领域，解决了现有技术中多智能体路径规划时效率不高，寻找冲突时间长以及解决冲突方式单一的问题。本发明首先将工作区域地图栅格化处理，并将起点、终点、卸载点分别作为三棵随机搜索树的根节点，同时进行路径规划，提升路径规划效率；然后，将多车辆的行驶路径映射到地图的各个栅格边上，判断映射到各个栅格上的路径是否产生冲突，若产生冲突，提取对应冲突栅格，固定起始点位姿，退出栅格化并重新按照优先级规划路径即可，不需要进行全局规划，提高了整体规划的效率；另外，在路径规划过程中采取五次多项式对路径进行了平滑优化处理，提高路径质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 露天 矿区 同步 卸载 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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