[发明专利]基于灰狼优化算法与Reeds-Shepp曲线的跳点搜索路径优化方法在审
| 申请号： | 202211523162.4 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN116149317A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 李艳生;刘彦瑜;杨美美;姜东杰;张毅;郑凯 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 方钟苑 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于灰狼优化算法与Reeds‑Shepp曲线的跳点搜索路径优化方法，属于移动机器人路径规划领域。该方法包括：S1：根据跳点搜索得到的路径为移动机器人在除了起终点以外的各个路径节点处生成移动机器人抵达该节点时的预计姿态；S2：根据改进的Reeds‑Shepp曲线特征与当前节点能否合并的判断标准，合并节点；S3：基于预计姿态使用灰狼优化算法重新生成移动机器人经过各个节点处时的新姿态；在未改变节点位置的情况下使得移动机器人在最短时间通过；S4：基于路径坐标使用灰狼优化算法在各个节点的位置坐标的邻域内生成新的位置坐标，并合成Reeds‑Shepp路径，保证移动机器人能以最短时间通过。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 灰狼 优化 算法 reeds shepp 曲线 搜索 路径 方法 | ||
【主权项】：
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