[发明专利]一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202211510746.8 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115752476A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 陈墨;任凡;谢一江 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;B60W30/06;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 吴向青 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 信息 车辆 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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