[发明专利]轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211508549.2 | 申请日： | 2022-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN115933363A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈文成;吕朝顺;邝昌根 | 申请（专利权）人： | 劢微机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 孔德丞 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：计算轮式机器人的横向跟踪误差和航向角跟踪误差；基于横向跟踪误差、航向角跟踪误差和PID控制参数更新Q值表；基于Q值表获得控制输入指令，并基于控制输入指令更新轮式机器人的横向坐标和航向角；当更新后的横向坐标和航向角满足预设条件时，对PID控制参数对应的参数空间进行离散化，确定最优PID控制参数。相比于现有技术通过人工经验来确定轮式机器人的PID控制参数，本发明在保证轮式机器人稳定运行的基础上，基于实时计算的横向跟踪误差、航向角跟踪误差以及PID控制参数来对轮式机器人的状态进行更新，从而确定最优PID控制参数。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 机器人 pid 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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