[发明专利]点云配准的方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211496833.2 | 申请日： | 2022-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN115994932A | 公开（公告）日： | 2023-04-21 |
| 发明（设计）人： | 杨振宇;韩旭 | 申请（专利权）人： | 文远京行（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 陈志杰 |
| 地址： | 100000 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及三维重建技术领域，公开了一种点云配准的方法、装置、设备及存储介质，用于提高点云配准的速度。点云配准的方法包括：获取两帧待配准点云数据，并对两帧待配准点云数据进行法向量计算，得到两帧待配准点云数据中每个特征点对应的法向量，两帧待配准点云数据包括一帧目标点云和一帧源点云；基于每个特征点对应的法向量，计算每帧待配准点云数据中每个特征点对应的特征描述子，得到目标点云的第一描述子集合和源点云的第二描述子集合；将第一描述子集合和第二描述子集合进行匹配，得到第一匹配集合；基于第一匹配集合将源点云转换至目标点云所在的坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 点云配准 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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