[发明专利]基于多模态融合的三维目标检测方法及系统在审
| 申请号： | 202211487209.6 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115937819A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 时培成;刘志强;齐恒;李屹;张荣芸;杨礼;杨爱喜;王远志;马永富;武新世;潘佳伟 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/045 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于多模态融合的三维目标检测方法及系统，其中方法包括下列步骤：S1、获取相机采集的图像数据；S2、获取激光雷达采集的原始的点云数据，并对点云进行降噪预处理；S3、将图像和点云的数据分别输入到训练后的相应网络中，获得对应的图像特征和点云特征；S4、将二维图像的图像特征映射到三维的点云空间坐标系；S5、将所述点云特征与映射后的图像特征进行级联，将其输入到自适应表现力增强融合模块，进行重新校准，得到加权后的融合特征；S6、将加权后的融合特征输入到检测输出网络，对目标进行边界框的生成，进而完成三维目标检测。本发明有效的抑制了不重要的特征表现，可以提升后续检测输出模块的3D目标检测的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多模态 融合 三维 目标 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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