[发明专利]一种机器人动态避障方法及系统在审
| 申请号： | 202211486546.3 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115933648A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;王学谦;翦卓著;严梓鸿;雷轩昂;兰斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀锋 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人动态避障方法及系统，包括：S1检测周围环境，初始化确定起始点和目标点，并生成点云；S2将点云输入同步定位与地图绘制模块，生成机器人位姿，并维护三维概率图；S3根据快速随机搜索树和三维概率图生成全局路径，根据点云生成局部地图与障碍物预测轨迹；S4根据障碍物预测轨迹和全局路径生成局部轨迹，并发送运动指令至机器人；S5机器人根据运动指令沿局部轨迹移动；本发明通过根据点云生成局部地图与障碍物预测轨迹，根据障碍物预测轨迹和全局路径生成局部轨迹的设置，预测了障碍物的轨迹，因此能够预先做出规避动作，具有更好的安全性；相比于模型预测控制+障碍物曲线拟合的方法，本发明的障碍物预测的准确性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 方法 系统 | ||
【主权项】：
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